Каталог робототехники — характеристики, обзоры, сравнения

Платформа с двумя чёрными манипуляторами, удерживающими хирургические инструменты над объектом на поверхности.
1 / 4
Концепт

Raven II

University of Washington2012

Хирургический робот на открытой платформе для совместных исследований

Технические характеристики

46кг
Масса
58см
Высота
14
Степени свободы

Видео

Описание

Raven II — хирургический робот на открытой платформе для совместных исследований. Цель — улучшить возможности телехирургии и дать роботам способность выполнять часть задач автономно.

Галерея

Руководство

Дополнительные данные

Обзор
Оснащён двумя руками и одной камерой. На стороне хирурга — тактильные устройства Phantom Omni. Локальное управление или телехирургия через интернет.
История
Начальные компоненты платформы Raven были разработаны в 2005 году в рамках Проект DARPA по медицине будущего на поле бояRaven разрабатывался как мобильная лапароскопическая хирургическая система группой исследователей под руководством Blake Hannaford, профессор робототехники Вашингтонского университета в Сиэтле. Идея состояла в том, чтобы сделать Raven максимально модульным: более портативным, чем крупные хирургические роботы в больницах, и пригодным для сборки небольшой командой. Raven II был разработан при поддержке Национального научного фондапроекта по совместным исследованиям в области хирургической робототехники.Платформу Raven II использовали семь университетов: Harvard University, Johns Hopkins University, University of Nebraska, University of California (Санта-Круз), University of California (Беркли) и University of Washington. Лаборатории изучали различные задачи в области хирургической робототехники, делились опытом и результатами, используя Raven как общую платформу. В экспериментах по телехирургии удалённый хирург управлял роботом в полевых условиях, в том числе экстремальных, напримерпод водой в субмарине-капсуле или при высоких температурах в пустыне.
Питание
Стандартный блок питания 110 В и две батарейки 9 В.
Приводы
В основании каждой руки — 7 бесщёточных двигателей постоянного тока; звенья и инструменты приводятся через тросовый механизм.
Сенсоры
Каждый мотор оснащён оптическим энкодером для определения угла поворота вала и положения суставов робота. Сторона хирурга включает пользовательский интерфейс и два хаптических устройства Phantom Omni для отслеживания движений руки.
Материалы
Алюминий и стальные тросы.
Стоимость
$250,000
Знаете ли вы?
• Создатели назвали робота Raven, потому что он чёрный и родом из Тихоокеанского Северо-Запада. По их словам, когда-то была аббревиатура, но они её забыли. • Для тестирования робота исследователи оперируют манекены и свиные туши.
Габариты (доп.)
длина 127 cm, ширина 112 cm
Команда проекта
Blake Hannaford
Дополнительные видео
• Зачем создавать хирургического робота с открытым исходным кодом? — https://www.youtube.com/embed/JZJfGHPTsVU • Робот во время теста движения и управления. — https://www.youtube.com/embed/Rg2xIu38PLg • Raven во время теста телеуправления в 2007 году. — https://www.youtube.com/embed/nPk90YCpqFg • Исследователи Вашингтонского университета представляют Raven. — https://www.youtube.com/embed/HenM1i1x6zI
Программное обеспечение
Открытое ПО с интерфейсами ROS, C и C++, работающее на Ubuntu OS реального времени. Интерфейс хирурга работает на Windows или другой ОС.
Вычислительная платформа
Компьютер на базе Intel Atom
Поделиться:TelegramVKX