Zeno
Hanson Robotics · 2007
1 / 6
В производстве
Armar
Karlsruhe Institute of Technology2017
Робот использует инструменты для людей — дрели и молотки.
Технические характеристики
150кг
Масса
240см
Высота
1м/с
Скорость
27
Степени свободы
Видео
Описание
Armar создан как помощник в промышленных условиях. Гуманоидная форма позволяет ему работать с инструментами — дрелью и молтком. Ранние версии были домашними помощниками: убирали со стола и загружали посудомоечную машину.
Галерея
Руководство
Дополнительные данные
Обзор
Бимануальная и мобильная манипуляция. Обучение на основе наблюдения за человеком. Комплаентное управление и физическое взаимодействие с человеком. Диалог на естественном языке.
История
Armar разработан в Исследовательский центр по гуманоидным роботам, финансируемый Немецким исследовательским фондом. Проект посвящён разработке универсальных роботов, способных выполнять задачи в среде, ориентированной на человека, обучаться на основе наблюдения за людьми и взаимодействовать с ними естественным образом. Первый робот ARMAR (ARMAR-1) был создан в 2000 году. ARMAR-2, ARMAR-3a и ARMAR-3b представлены в 2004, 2006 и 2007 годах соответственно. Проекты возглавляли профессораRudiger DillmannиTamim Asfour в Технологический институт Карлсруэ. В 2012 году был представлен проект ARMAR-4 — двуногого гуманоида с 63 степенями свободы и управлением по моменту. Последний представитель Семейство ARMARЭто ARMAR-6 — коллаборативный гуманоидный робот для промышленных сред. Работает с инструментами, например дрелями, выполняя задачи самостоятельно или помогая людям.
Питание
Аккумулятор 48 В, 2–3 часа работы или внешнее питание 220 В.
Приводы
16 бесщёточных высокомоментных двигателей постоянного тока (RoboDrive) и волновые редукторы. Высокоинтегрированные блоки датчик–привод–контроллер для рук. По два двигателя в каждой кисти.
Сенсоры
Две стереовизионные системы (Roboception rc_visard 160 и два Point Grey Flea 3.0) и RGB-D сенсор. 6D датчики силы/момента в запястьях. В каждом суставе рук: абсолютные и инкрементальные датчики положения, датчик момента, 9-осевой IMU. Два лазерных сканера в мобильной базе.
Материалы
Алюминий и детали, напечатанные на 3D-принтере
Стоимость
€100 000–200 000 (приблизительно)
Знаете ли вы?
• ARMAR расшифровывается как «Anthropomorphic Multi-Arm Robot».
• В 2010 году Armar встретился с канцлером Германии Ангелой Меркель и вручил ей розу.
• Armar обучается новым навыкам, наблюдая за человеком и подражая ему.
Габариты (доп.)
длина 60 cm, ширина 60 cm
Команда проекта
Tamim Asfour
Дополнительные видео
• Das roboter. — https://www.youtube.com/embed/GqIh3BiSTjE
• Armar на кухне в действии. — https://www.youtube.com/embed/5x1G0nkSd9w
• Armar осваивает домашние дела. — https://www.youtube.com/embed/SHMSyYLRQPM
• Обучение Armar разгрузке посудомоечной машины. — https://www.youtube.com/embed/IFmW6Gr7VOk
Программное обеспечение
ОС Ubuntu 14.04. ArmarX (собственное ПО).
Вычислительная платформа
Четыре высокопроизводительных ПК: Intel Core i7-6700 3,40 ГГц, 32 ГБ ОЗУ, SSD 500 ГБ. GPU: GeForce GTX 1080 с 8 ГБ памяти.
