COMAN

Оснащён управлением крутящим моментом и положением всех суставов. Удерживает равновесие на неровной поверхности и при толчках.

COMAN создан на основе двух других гуманоидных проектов: iCub (2007) и cCub (2010). ОригинальныйiCub был традиционным позиционно-управляемым гуманоидом, а cCub — комплаентным бипедом. Для COMAN, цель заключалась в создании робота, который безопасно взаимодействует с предметами и людьми, даже при столкновении. Для этого, датчики крутящего момента встроены в каждый из моторовс активным управлением крутящим моментом. В 14 ключевых приводов встроены пассивные упругие элементы для гибридного активно-пассивного управления. COMAN создан в рамках финансируемого ЕС проекта AMARSi, направленного на развитие манипуляций всем телом, локомоции и безопасного взаимодействия человека с роботом.

Литий-ионный полимерный аккумулятор 29 В, 2 часа работы

Более 30 бесщёточных двигателей постоянного тока с управлением по моменту, включая 14 упругих элементов для повышенной гибкости.

Датчики положения и крутящего момента на каждом суставе. Шестиосевые датчики силы/момента на лодыжках и запястьях. Инерциальный измерительный блок (IMU) в корпусе.

Алюминиевый каркас. Корпус из ABS-пластика. Титановый торс.

• COMAN расшифровывается как COmpliant huMANoid. • Недавно робот встретился с премьер-министром Италии Энрико Леттой и пожал ему руку. • Корпус доступен в красном, тёмно-зелёном, голубом и тёмно-синем цветах.

длина 20.5 cm, ширина 41 cm

• Первые эксперименты с COMAN. — https://www.youtube.com/embed/8SbWa5YZXSI • Обучение COMAN ходьбе. — https://www.youtube.com/embed/bnlCAZLhHz0 • Обучение COMAN удерживать равновесие. — https://www.youtube.com/embed/Bn3edCL7lFI

Linux с фреймворком реального времени Xenomai

Два бортовых встраиваемых компьютера PC/104 и специализированный DSP-контроллер суставов.