iCub

Открытая архитектура. Оснащён набором сенсоров для зрения, слуха и осязания. Анатомия тела схожа с телом ребёнка.

The RobotCub Consortium, частично финансируемый программой Европейской комиссии по когнитивным системам и робототехнике, приступил к разработке гуманоидного iCub в 2004 году. Первая версия вышла в 2008-м, затем последовали обновления: улучшенная механика головы, кожный покров верхней части тела и сенсорика. Исследователи использовали iCub как платформу для изучение когнитивных функций, передвижение, и манипуляции. Проект RobotCub в настоящее время координируется Giulio SandiniиGiorgio Metta в Итальянском технологическом институте (IIT) в Генуе. В проекте также участвуют Университет Генуи, Scuola Sant'Anna, Университет Феррары, Telerobot, Университет Упсалы, Университет Шеффилда, Университет Хартфордшира, IST, EPFL и Университет Цюриха. В 2017 году итальянские исследователи опубликовали статью, в которой рассматривали идеюоснащение iCub небольшими реактивными двигателями для полётов. В 2022 году, Daniele Pucci и коллеги из IIT представили iCub3 — более крупная, тяжёлая и мощная версиятакже используется как продвинутая платформа иммерсивного телеприсутствия.

Питание от сети 12–48 В (с тросом)

54 мотора (бесщёточные двигатели мощностью 150 Вт для плечевых и других крупных суставов, двигатели постоянного тока для кистей и мелких суставов).

Стереокамеры, гироскопы, акселерометры, микрофоны, энкодеры, датчики силы и момента, а также ёмкостные тактильные датчики (кончики пальцев и кожа верхней части тела).

В основном сплав Ergal, сталь и пластик.

$300 000

• Около 20 iCub работают в различных лабораториях по всему миру, преимущественно в Европе (одна — в США). • «Cub» в названии iCub расшифровывается как cognitive universal body («когнитивное универсальное тело»).

Giulio Sandini, Giorgio Metta, Daniele Pucci

• Как работает процесс обучения iCub. — https://www.youtube.com/embed/gthnQg153h4 • iCub побеждает человека в игре на жесты. — https://www.youtube.com/embed/U_JLoe_fT3I • Разговор с iCub. — https://www.youtube.com/embed/dkeBnLCkJzs • iCub играет с предметами. — https://www.youtube.com/embed/USCKIiwareU

Бортовая ОС — Debian Linux. Внешние системы: Windows, Linux, Mac OS и YARP (Yet Another Robot Platform) в качестве программного middleware для внешнего кластера.

Бортовые системы включают Intel Core 2 Duo (основной компьютер), 20 плат микроконтроллеров для моторов, 16 плат для датчиков и компьютер Pentium для сбора и синхронизации данных. Внешние системы — кластер из 30–40 ядер с GPU-обработкой.