Zeno
Hanson Robotics · 2007
1 / 3
В производстве
Lola
Technical University Munich (TUM)2010
Немецкий гуманоид для исследований шагающего движения
Технические характеристики
68кг
Масса
176см
Высота
0.939м/с
Скорость
26
Степени свободы
Видео
Описание
Lola — продвинутый гуманоидный робот для исследований в области шагающей локомоции. Это универсальная и надёжная платформа, демонстрирующая быструю двуногую ходьбу. Финансируется преимущественно Немецким исследовательским фондом (DFG).
Галерея
Руководство
Дополнительные данные
Обзор
Полноразмерный гуманоид с лёгкой конструкцией. Уверенно передвигается по неровным и мягким поверхностям. Использует руки для дополнительной опоры.
Питание
Цепи 24 В и 80 В (внешнее питание)
Приводы
Оригинальная конструкция с бесщёточными двигателями постоянного тока и волновыми редукторами. Параллельная кинематика ног. Крутящий момент до 380 Нм (коленный сустав с роликовинтовым механизмом).
Сенсоры
Торс с IMU iMAR iVRU-FC-C167. Ступни с датчиками силы и момента собственной разработки. Руки с датчиками силы и момента Schunk FTE-Axia80. Голова с камерами Intel RealSense T265 и D435. Суставы с инкрементальными (со стороны мотора) и абсолютными (со стороны звена) энкодерами.
Материалы
Алюминий, титан (3D-печать), нержавеющая сталь.
Знаете ли вы?
• Lola названа в честь немецкого экспериментального триллера «Беги, Лола, беги».
• Хотя над проектом в разные годы работало много людей, основная команда Lola всегда состояла лишь из двух-трёх исследователей.
• Большинство аппаратных компонентов Lola исследователи изготовили самостоятельно — они же написали почти всё программное обеспечение робота.
Габариты (доп.)
длина 43 cm, ширина 65 cm
Дополнительные видео
• Lola перешагивает препятствия. — https://www.youtube.com/embed/jtG7kswtEo0
• Первые шаги Lola. — https://www.youtube.com/embed/JCYmq6u0EEc
• Обзор аппаратной части Lola. — https://www.youtube.com/embed/mpDqMFppT68
• Lola покидает лабораторию. — https://www.youtube.com/embed/cNkQT2SUegE
Программное обеспечение
QNX Neutrino RTOS 7.0 для управления; Ubuntu 20.04 для компьютерного зрения; broccoli (https://gitlab.lrz.de/AM/broccoli).
Вычислительная платформа
Два промышленных мини-ITX модуля с процессорами Intel Core i7-8700 (6×3,2 ГГц) и 32 ГБ DDR4 RAM; GPU Nvidia Quadro P2000; сервоконтроллеры ELMO для каждого сустава; шина связи EtherCAT.
