YuMi
ABB · 2011
1 / 7
В производстве
Shadow Hand
Shadow Robot Company2004
Одна из самых ловких роботизированных рук в мире
Технические характеристики
4.3кг
Масса
44.8см
Высота
24
Степени свободы
Видео
Описание
Shadow Dexterous Hand — одна из самых совершенных роботизированных кистей в мире. Создана для максимально точного воспроизведения функциональности, размеров и диапазона движений человеческой руки.
Галерея
Руководство
Дополнительные данные
Обзор
Для телеуправления и телеприсутствия Shadow Hand можно комбинировать с тактильными сенсорами и управлять через тактильную перчатку с обратной связью по касанию, что позволяет выполнять манипуляции удалённо, не находясь физически на месте. Антропоморфный дизайн повторяет размер, форму и степени свободы человеческой руки. Оснащён датчиками положения и тактильными сенсорами в кисти.
Питание
Блок питания 48 В, 2,5 А
Приводы
20 моторов Maxon с ШИМ-управлением. Каждый узел мотора реализует ПИД-регулятор, настраиваемый на силовое управление сухожилиями со стороны мотора или позиционное управление суставами.
Сенсоры
Шестиосевые гироскоп и акселерометр, датчики угла поворота суставов, датчики силы и момента, тактильные датчики, датчики тока и температуры.
Материалы
Сочетание металлов и пластиков: алюминий, латунь, ацеталь, поликарбонат и полиуретановая «кожа».
Стоимость
£50 000–90 000 (зависит от конфигурации)
Знаете ли вы?
• Основатель Shadow Ричард Гринхилл рассказывает, что компания началась в 1987 году как кружок энтузиастов, собиравшихся на чердаке его лондонского дома. Пока жена варила большую кастрюлю спагетти, участники работали всю ночь, поддерживая себя бесконечным чаем и кофе.
• Первую роботизированную руку Shadow собрали из обрезков кленового дерева, найденных в мусорном контейнере местного производителя кухонной мебели.
• После того как Ричард Гринхилл и его коллеги опубликовали фото прототипа роботизированной руки на сайте, один университет связался с ними, чтобы узнать цену. Они назвали сумму — университет согласился.
• Попробовав тактильного телеробота на основе Shadow Hand, генеральный директор Amazon Джефф Безос назвал управление им «неожиданно естественным».
Габариты (доп.)
длина 13.5 cm, ширина 13.5 cm
Команда проекта
Richard Greenhill
Дополнительные видео
• Демонстрация тактильной обратной связи. — https://www.youtube.com/embed/Wueo4cGkTBg
• Генеральный директор Amazon Джефф Безос тестирует тактильные руки телеробота. — https://www.youtube.com/embed/ZGugadTuFCA
• Shadow Hand варит кофе. — https://www.youtube.com/embed/tVX7q9qGqh0
Программное обеспечение
Специализированное ПО на базе Robot Operating System (ROS). Программное обеспечение на хост-ПК обеспечивает калибровку и масштабирование датчиков, сопоставление имён датчиков с аппаратными компонентами, а также удобный доступ ко всем функциям робота из Python и C++.
Вычислительная платформа
Многоядерный ноутбук на Ubuntu с сетевыми портами, совместимыми с EtherCAT.
