Zeno
Hanson Robotics · 2007
1 / 11
В производстве
Surena 4
University of Tehran2019
Гуманоидная платформа для изучения локомоции, манипуляций и ИИ.
Технические характеристики
68кг
Масса
170см
Высота
0.194м/с
Скорость
43
Степени свободы
Видео
Описание
Surena 4 — гуманоидная роботизированная платформа для исследования двуногой локомоции, манипуляций и ИИ. Последнее поколение серии: ходит по неровной поверхности, захватывает предметы с контролем усилия — в том числе ручку, которой пишет своё имя. Используется на публичных мероприятиях и для привлечения студентов в инженерные специальности.
Галерея
Руководство
Дополнительные данные
Обзор
Ходит по неровной поверхности, восстанавливает равновесие после толчков, манипулирует предметами и захватывает их с контролем усилия. Распознаёт лица и объекты, следует за ними, имитирует действия с генерацией движений всего тела, распознаёт и синтезирует речь.
История
В 2008 году исследователи из Тегеранский университет представил простейшего гуманоидного робота Surena с 8 степенями свободы (DoF). Вскоре появилась улучшенная модель Surena 2 с 22 DoF, умеющая ходить, а за ней — более совершенная Surena 3, с 31 степенью свободы, в 2015 году. В конце 2019 года Иранские робототехники представили Surena 4. С 43 степенями свободы новый робот значительно превосходит предыдущие разработки. Surena 4 легче, компактнее и манёвреннее. Робот повторяет позу человека в полный рост, захватывает бутылку с водой и пишет своё имя на доске. Команда из около 50 инженеров и исследователей создала Surena 4 в Тегеранском университете в Центр передовых систем и технологий (CAST).. Под руководством Aghil Yousefi-Koma, профессор машиностроения, вместе с командой работал почти четыре года над созданием нового робота. Профессор Юсефи-Кома называет Surena «символом технологического прогресса во имя мира и человечности» и надеется, что робот вдохновит людей на изучение возможностей робототехники.
Питание
Два литий-полимерных аккумулятора по 10 000 мАч 22,2 В, 30 минут работы.
Приводы
21 кастомный привод (гармонический привод, безрамные плоские высокомоментные двигатели, инкрементальные и абсолютные энкодеры), 10 мини-сервоприводов, 12 микросервоприводов.
Сенсоры
Камеры, гироскоп, акселерометры, инерциальный измерительный блок (IMU), 6-осевые датчики силы и момента, абсолютные и инкрементальные энкодеры двигателей, датчики тока, датчики контакта стопы, микрофон.
Материалы
Несущая конструкция: магниевый сплав AZ91, алюминий, углеродное волокно. Корпус: корпус из 3D-печати.
Знаете ли вы?
• Surena 4 — последнее поколение серии гуманоидных роботов Surena, разработанных в Иране.
• Surena неоднократно появлялся на иранском телевидении.
• Первая версия робота, представленная в 2008 году, имела всего 8 степеней свободы (DoF). У последней версии, Surena 4, их 43.
• Surena назван в честь знаменитого парфянского полководца I века до н.э.
Габариты (доп.)
длина 35 cm, ширина 55 cm
Команда проекта
Aghil Yousefi-Koma
Дополнительные видео
• Как создавался Surena 4. — https://www.youtube.com/embed/c2hxyRa2DL8
• Демонстрация Surena 3. — https://www.youtube.com/embed/mR5IThJslkY
• Обзор Surena 3. — https://www.youtube.com/embed/2CwipjhYGeA
• Разработка Surena 3. — https://www.youtube.com/embed/sRCXg_4qUQk
• Ещё кадры Surena 3. — https://www.youtube.com/embed/1TFWdBSAaRs
• Репортаж о Surena 3. — https://www.youtube.com/embed/pZ8hUq9aDYg
• Surena 2 в иранском телешоу. — https://www.youtube.com/embed/VGl_jTPhMf0
• Surena 2 стоит на одной ноге. — https://www.youtube.com/embed/4bE9LyELTRs
Программное обеспечение
Ubuntu Linux OS, управляющее приложение на C++ и Python, ROS, Gazebo, и ChoreonoidПрограммное обеспечение для симуляции.Репозиторий Github.
Вычислительная платформа
Intel CPU Core i7 2,8 ГГц. GPU GTX 1060 6 ГБ GDDR5. FPGA и микроконтроллеры.
