Zeno
Hanson Robotics · 2007
1 / 4
В производстве
TORO
German Aerospace Center (DLR)2013
Человекоподобный робот, используемый как исследовательская платформа для изучения двуногой ходьбы.
Технические характеристики
76кг
Масса
174см
Высота
0.5м/с
Скорость
39
Степени свободы
Видео
Описание
Toro — продвинутый робот-гуманоид, используемый как исследовательская платформа для изучения двуногой ходьбы и автономного поведения, сочетающего манипуляцию и передвижение.
Галерея
Руководство
Дополнительные данные
Обзор
Автономный, с режимами управления по положению и моменту. Грузоподъёмность 10 кг. Основан на приводах руки KUKA-DLR Lightweight Robot (LWR).
Питание
Два литий-ион-марганцевых аккумулятора 48 В, 6,6 Ач — автономная работа 1 час.
Приводы
25 приводных модулей (на базе технологии LWR) на руках, ногах и бёдрах. Два сервомотора Dynamixel на шее.
Сенсоры
Датчики положения и момента в каждом суставе. 6-DoF датчик силы/момента в каждой лодыжке. Инерциальные измерительные блоки на торсе и голове. ASUS Xtion Pro в голове. Две монохромные камеры FLIR/Point Grey Firefly в голове. Один Intel RealSense SR 300 в голове.
Материалы
Большинство деталей изготовлены на заказ, фрезерованы из алюминия.
Знаете ли вы?
• TORO расшифровывается как TOrque-controlled RObot, а также означает «бык» по-испански.
• Роботом управляют дистанционно через контроллер Xbox.
• Ступни Toro сравнительно небольшие: робот удерживает равновесие на узких поверхностях, но управлять им сложнее.
Дополнительные видео
• TORO демонстрирует навыки балансировки. — https://www.youtube.com/embed/Z-ho7_sUkp0
• TORO умеет подниматься по ступенькам. — https://www.youtube.com/embed/-xAWpvQ0q94
• TORO учится использовать колени. — https://www.youtube.com/embed/zSjSOw8H9CI
Программное обеспечение
Real-Time Linux на базе ядра версии 4. Middleware с поддержкой реального времени Links and Nodes (разработка DLR). Аппаратный абстракционный фреймворк Robotkernel с настройкой во время выполнения (разработка DLR).
Вычислительная платформа
Два компьютера Intel Core i7 в корпусе, один Intel Core i3 в голове
