Unitree R1

Unitree R1

Unitree R1 — серийный гуманоидный робот от Unitree Robotics, доступный с 2025 года в трёх комплектациях: R1 AIR ($4 900), R1 ($5 900) и R1 EDU (цена по запросу). Рост — 123 см, масса — от 27 до 29 кг в зависимости от версии.

Подвижность и механика

Робот выпускается в двух базовых конфигурациях по числу степеней свободы: 20 DOF (R1 AIR) и 26 DOF (R1 и R1 EDU). Версия R1 EDU допускает расширение до 40 DOF при установке дополнительных модулей, включая опциональную антропоморфную кисть. Каждая нога имеет 6 степеней свободы; рука — 4 (AIR) или 5 (R1/EDU). В версиях R1 и R1 EDU добавлены двухосевая талия и двухосевая голова, что расширяет угол обзора и диапазон рабочих поз.

Суставы оснащены малоинерционными высокооборотными двигателями PMSM с внутренним ротором, что обеспечивает быстрый отклик и эффективный теплоотвод. В опорах применяются крестовые роликовые подшипники и Double Hook Ball Bearings. Длина голени и бедра в сумме — 600 мм, предплечья и плеча — 420 мм. Максимальный момент суставов руки — около 2 кгс·м для всех версий; конкретное значение существенно зависит от позы руки.

Диапазоны движения суставов: колено −10° … +139°; бедро Y ±157°, P −168° … +146°, R −60° … +100°; талия Y ±150°, R ±30°. Энкодеры суставов — двойной и одиночный.

Восприятие и вычисления

В базовой версии R1 AIR установлена монокулярная камера; в R1 и R1 EDU — бинокулярная. Для распознавания речи используется массив из 4 микрофонов, есть встроенный динамик. Базовая вычислительная платформа — 8-ядерный процессор. Версия R1 EDU поддерживает установку внешнего вычислительного модуля (например, NVIDIA Orin, 40–100 TOPS).

Робот оснащён встроенной большой мультимодальной моделью (LMM), которая обрабатывает голосовые команды и изображения. Это позволяет использовать его как робота-помощника в сценариях, где требуется естественное взаимодействие с человеком: навигация в помещении по голосовой команде, идентификация и подача предметов по запросу. R1 AIR позиционируется как бюджетный вариант для домашнего использования и демонстрационных стендов. R1 рассчитан на более широкий круг задач благодаря расширенной кинематике и бинокулярному зрению. R1 EDU предназначен для исследовательских и образовательных задач: открытые интерфейсы управления суставами и датчиками, поддержка внешних вычислительных модулей и совместимость с симуляционными платформами позволяют использовать его как платформу для разработки алгоритмов.

Питание и связь

Аккумулятор литиевый, съёмный (быстрая замена). Время работы — около 1 часа в типичном режиме эксплуатации; съёмный аккумулятор позволяет продолжить работу заменой батареи без простоя. Беспроводная связь: Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2. Программное обеспечение обновляется по воздуху (OTA).

Комплектации и гарантия

• R1 AIR — $4 900; 27 кг; 20 DOF; монокамера; гарантия 6 месяцев.
• R1 — $5 900; 29 кг; 26 DOF; бинокамера; гарантия 8 месяцев.
• R1 EDU — цена по запросу; 29 кг; 26–40 DOF; бинокамера; опциональная кисть; внешний вычислительный модуль; гарантия 12 месяцев.
• Во все комплектации входят зарядное устройство и пульт управления.

Цена R1 EDU зависит от конфигурации дополнительных модулей и уточняется при заказе. Часть заявленных функций находится в разработке и будет доступна через OTA-обновления.