Argus
Duke University — General Robotics Lab · 2026
1 / 5
Снят с производства
ARM
DARPA2010
Двурукий робот для выполнения сложных манипуляционных задач
Технические характеристики
204кг
Масса
198см
Высота
26
Степени свободы
Видео
Описание
ARM — двурукий робот для выполнения сложных манипуляционных задач, созданный в рамках программы DARPA Autonomous Robotic Manipulation. Официальное название — ARM, но можно звать его Robbie.
Галерея
Руководство
Дополнительные данные
Обзор
Двурукая манипуляция, автономный режим и режим телеуправления, собран из коммерчески доступных компонентов, включает пакет симуляции.
История
Под руководством Д-р Гилл Пратт, Программа DARPA по автономному роботизированному манипулированию (ARM)Проект направлен на разработку аппаратного и программного обеспечения для существенного улучшения способности роботов манипулировать объектами и взаимодействовать с физическим миром. Робот ARM создан как испытательный стенд для разработки алгоритмов, выполняющих задачи человеческого уровня быстро и с минимальными инструкциями. В 2010 году для первого этапа программы отобраны шесть организаций — каждая получила однорукого робота. В конце 2011 года DARPA оценила результаты и запустила второй этап, сосредоточившись на сложных сценариях двуручной манипуляции. Программа также включала просветительский компонент: показать робототехническому сообществу и широкой публике возможные применения разработанных технологий и привлечь интерес к робототехнике и инженерии в целом.
Питание
На привязи
Приводы
Тросовый Barrett WAM Arm и Barrett Hand.
Сенсоры
Стереокамера, высококачественная камера, LIDAR, стереомикрофоны, датчики положения (в суставах), датчик силы и момента (на исполнительном органе), тактильные датчики (пальцы и ладонь).
Материалы
Руки WAM и сенсоры — преимущественно алюминий; торс и несущая конструкция — сталь.
Стоимость
$500 000 (оценочно)
Знаете ли вы?
• Когда компания RE2, нанятая для создания робота ARM, спросила DARPA о его внешнем виде, ответ был однозначным: робот должен выглядеть как персонаж «Звёздных войн».
• В 2011 году Национальный музей американской истории Смитсоновского института в Вашингтоне представил робота ARM в интерактивной экспозиции: посетители знакомились с робототехникой и играли с роботом.
Габариты (доп.)
ширина 274 cm
Команда проекта
Gill Pratt
Дополнительные видео
• ARM выполняет 18 задач захвата и манипуляции. — https://www.youtube.com/embed/jeABMoYJGEU
• Робот ARM играет с кубиками. — https://www.youtube.com/embed/VVt3QDIqiFk
Программное обеспечение
Linux на PC/104 и внешнем компьютере. Основная программная платформа — Robot Operating System (ROS).
Вычислительная платформа
Стек PC/104 для низкоуровневого управления WAM на борту. Обработка сенсоров, планирование траектории и вся высокоуровневая функциональность выполняются на внешнем компьютере с двумя четырёхъядерными процессорами Intel Xeon.
