Zeno
Hanson Robotics · 2007
1 / 5
В производстве
Технические характеристики
31кг
Масса
115см
Высота
1.389м/с
Скорость
10
Степени свободы
Видео
Описание
Cassie — динамичный двуногий робот, передвигающийся так же, как человек или животное. Справляется со сложным и разнообразным рельефом — идеален для поисково-спасательных операций и доставки посылок.
Галерея
Руководство
Дополнительные данные
Обзор
Прочный и надёжный, работает на улице без страховочного троса. Очень экономичен — держит заряд многие часы на одной батарее.
История
Основана в 2015 году, Agility Robotics разрабатывает высокопроизводительных двуногих роботов для логистики, телеприсутствия, автоматизированных инспекций, развлечений и исследований. Цель компании — создавать шагающие машины, способные добраться туда, куда может попасть человек. Её первый робот, выпущенный в 2016 году, — двуногая платформа CassieДинамический шагающий робот, способный преодолевать пересечённую местность и перешагивать препятствия.Позже он научился подниматься по лестнице.. Представлен в 2019 году, DigitDigit — второй робот Agility. Ноги схожи с Cassie, но Digit оснащён корпусом с множеством датчиков и парой рук — для баланса, передвижения и манипуляций.
Питание
Аккумулятор 20,5 Ач при 48 В, расчётное время работы в смешанном режиме — 5 часов (потребление ~100 Вт в режиме стояния, ~300 Вт при ходьбе). Возможна значительно более высокая пиковая мощность при прыжке или беге.
Приводы
Бесщёточные двигатели постоянного тока с трансмиссиями собственной разработки.
Сенсоры
MEMS IMU, абсолютные и инкрементальные энкодеры.
Материалы
Алюминий; варианты из термоформованного поликарбоната; компоненты из углеродного волокна.
Стоимость
$300,000 (точная сумма зависит от применения и количества)
Знаете ли вы?
• Cassie назван в честь казуара — нелетающей птицы со схожей формой ног.
• В Таллахасси (столице Флориды) есть своя Cassie — её называют Tallahassee Cassie.
• Сотрудники Agility Robotics регулярно выводят Cassie на прогулки вокруг офиса.
Габариты (доп.)
длина 40 cm, ширина 55 cm
Команда проекта
Jonathan Hurst
Дополнительные видео
• Прогулка в парке. — https://www.youtube.com/embed/_6XBZHvt7bk
• Cassie на лестнице. — https://www.youtube.com/embed/rfrHctCH2zw
• Два Cassie: реальный и симулированный. — https://www.youtube.com/embed/kxNeLDB755Q
• Cassie знакомится с четвероногим другом. — https://www.youtube.com/embed/f77NAz0HitI
• Тестирование моторов и трансмиссий. — https://www.youtube.com/embed/ZmW9XJCSBuo
Программное обеспечение
MathWorks Simulink real-time для управляющего компьютера. На вторичном компьютере допускается любое программное обеспечение.
Вычислительная платформа
Основной компьютер реального времени на базе Intel Atom, специализированные платы микроконтроллеров на каждой конечности. Дополнительный Intel NUC i5 для пользовательских задач, включая процессы без жёстких временных ограничений.
