Zeno
Hanson Robotics · 2007
1 / 3
В производстве
Charlie
DFKI Robotics Innovation Center2012
Шагающий робот, способный переключаться между четырёхногим и двуногим передвижением.
Технические характеристики
21.7кг
Масса
75см
Высота
0.278м/с
Скорость
36
Степени свободы
Видео
Описание
Charlie — шагающий робот, способный переключаться между четырёхногим и двуногим передвижением. Как шимпанзе, он ходит на четырёх конечностях, а когда нужно что-то схватить — использует передние.
Галерея
Руководство
Дополнительные данные
Обзор
Оснащён механическим позвоночником, сгибающимся в нескольких направлениях, измеряющим приложенные силы и крутящий момент. В ногах встроены тактильные датчики.
История
Исследователи из Немецкий исследовательский центр искусственного интеллекта (известный как DFKI), построивший Charlie, имеет долгую историю изучения шагающих роботов. Один из их первых проектов более 15 лет назад был обучением гексапода ходить по разным поверхностям. Затем разработали роботов с восемью ногами, вдохновлённых биологией скорпиона. Эти проекты показали, что шагающие роботы повышают манёвренность, контролируя силы контакта лап и земли. С Charlie команда DFKI хочет создать ноги с сенсорами, которые точно отслеживают силы на опоре. The Робот реагирует на эти силы с помощью активных механизмов, таких как гибкий позвоночник.. Charlie, входящий в состав Проект iStruct (интеллектуальные структуры) DFKI, поможет исследователям разработать подходы к управлению четырёхногой и двуногой локомоцией и, как они надеются, даст представление об эволюции ходьбы у людей.
Питание
Литий-полимерный аккумулятор 48 В, 2400 мАч, время работы — 1 час
Приводы
Семь бесщёточных двигателей постоянного тока на каждой задней конечности; 4 бесщёточных двигателя на каждой передней конечности; 6 бесщёточных двигателей для привода позвоночника; 6 бесщёточных двигателей для привода головы.
Сенсоры
Торс: два инерциальных измерительных блока (IMU) для определения 3D-ориентации и 3D-ускорения. Конечности: 6-степенные датчики силы/момента. Стопы: тактильные датчики, акселерометры и абсолютные энкодеры. Позвоночник: датчики силы. В каждом суставе — датчики тока, положения и температуры.
Материалы
Позвоночник: углеволокно и алюминий. Корпус и ступни: алюминий. Ноги: фрезерованный алюминий и пластик.
Знаете ли вы?
• Charlie создан по образцу шимпанзе, но его создателей вдохновил более ранний проект — робот-скорпион.
• Создатели робота надеются, что он поможет понять, как у людей эволюционировала двуногая ходьба.
• Charlie — это Combined Human and Ape-like Robotic Locomotion for iStruct Experiments.
Габариты (доп.)
длина 54 cm, ширина 44 cm
Команда проекта
Frank Kirchner
Дополнительные видео
• Charlie ходит. — https://www.youtube.com/embed/9xMoXywKyOs
• Charlie сохраняет равновесие. — https://www.youtube.com/embed/i-RdKv6QMx8
Программное обеспечение
Linux OS и специализированное ПО управления на C, C++ и VHDL.
Вычислительная платформа
ARM Cortex-A8 и беспроводной модуль 802.11b/g внутри корпуса. Собственный контроллер на базе FPGA на каждом суставе.
