Daisy

Модульная конфигурация на основе приводов X-Series от HEBI Robotics. Силовое восприятие и управление на всех суставах. Упруго-последовательная актуация на всех суставах.

Два аккумулятора LiGo ёмкостью 98 Вт·ч от Grin Technologies. Горячая замена, время работы — от 1 до 2 часов.

Двенадцать приводов X8-9 и шесть приводов X8-16.

Проприоцептивное (внутреннее) восприятие обеспечивается суставами. Каждый сустав оснащён датчиками положения, скорости и момента, IMU, а также датчиками температуры, тока и напряжения.

В основном алюминиевые трубки и фрезерованные кронштейны. Кожухи для проводов напечатаны на 3D-принтере.

$85,000

• Первый Daisy был создан для выставки Robot Revolution в Чикагском музее науки и промышленности. • Создатели Daisy добавили дополнительные актуаторы, оснастив робота 6-DoF рукой с захватом. • Имя Daisy частично отсылает к финальным минутам HAL 9000 из фильма «2001 год: Космическая одиссея» — в момент постепенного отключения он поёт «Daisy Bell».

длина 100 cm, ширина 100 cm

• Daisy получает манипуляторную руку. — https://www.youtube.com/embed/JwZdYAEVtjA • Daisy отправляется на прогулку. — https://www.youtube.com/embed/ull5TyOnoFo

Компьютер поддерживает Ubuntu или Windows. Демо-код и полные API доступны на C++, ROS, Python и MATLAB. Каждый актуатор работает под управлением ChibiOS для жёсткого реального времени в управлении моторами и обработке сенсоров.

Компьютер Intel NUC в корпусе. Микропроцессор ARM Cortex M4 в каждом суставе.