Zeno
Hanson Robotics · 2007
1 / 5
Снят с производства
Genghis
MIT1989
Этот робот показал, как из простых правил управления возникает сложное поведение.
Технические характеристики
1кг
Масса
12
Степени свободы
Видео
Описание
Genghis — шестиногий робот, созданный Родни Бруксом в MIT в 1980-х. Он показал, как сложное поведение — например, ползание — может возникать из сети простых децентрализованных контроллеров.
Галерея
Руководство
Дополнительные данные
Обзор
Оснащён модульными подсистемами и архитектурой подавления (подход, при котором ограниченное восприятие напрямую связано с конкретными действиями).
История
Rodney Brooks начал проект Genghis в 1988 году в ответ на Лаборатория реактивного движения NASAСеминар по микроспутникам. Одна из задач — использовать робота как испытательный стенд для нового подхода к управлению, разработанного Бруксом: «архитектура подчиненияЕго идея состояла в том, что сложное поведение — например, ползание и преодоление препятствий — не требует централизованной системы управления, а может возникать из простых распределённых контроллеров. Этот опыт с Genghis и другими роботами лёг в основу дальнейших разработок.Brooksпредложил строить исследование Солнечной системы на основе дешёвых и быстрых миссий с большим количеством серийных автономных роботов — вместо сложных и дорогостоящих космических аппаратов. Брукс и Анита М. Флинн изложили эту идею в статье 1989 года «Fast, Cheap, and Out of Control: A Robot Invasion of the Solar System." Впоследствии Genghis обосновался в Национальном музее авиации и космонавтики Смитсоновского института в Вашингтоне, округ Колумбия.
Питание
Три серебряно-цинковых аккумулятора
Приводы
12 сервомоторов с позиционным управлением, как у модельных самолётов
Сенсоры
12 датчиков силы, шесть пироэлектрических инфракрасных датчиков, два инклинометра, два чувствительных тактильных уса.
Знаете ли вы?
• Ноги Genghis приводятся в движение сервоприводами от авиамоделей.
• Rodney Brooks и его студенты собрали робота всего за 12 недель с момента задумки.
• Одним из студентов был Колин Энгл, который впоследствии основал iRobot вместе с Бруксом и Хелен Грейнер.
Габариты (доп.)
длина 35 cm, ширина 25 cm
Команда проекта
Rodney Brooks
Дополнительные видео
• Genghis перелезает через книги, следует за человеком. — https://www.youtube.com/embed/1j6CliOwRng
• Rodney Brooks оглядывается на свои творения. — https://www.youtube.com/embed/C9p8B7-5MTI
Программное обеспечение
Распределённая система управления с инкрементальными программными слоями (для управления различными режимами поведения).
Вычислительная платформа
Четыре бортовых 8-битных микропроцессора, объединённых кольцевой сетью на 62,5 кбод. Общая память: 1 КБ ОЗУ и 10 КБ EPROM.
