Zeno
Hanson Robotics · 2007
1 / 7
В производстве
Herb
University of Washington2006
Робот работает в человеческой среде, в том числе на кухне
Технические характеристики
127кг
Масса
140см
Высота
1.5м/с
Скорость
27
Степени свободы
Видео
Описание
Herb — автономный робот на мобильной платформе с двумя руками. Учится выполнять задачи в человеческой среде, в том числе на кухне — особенно любит разделять печенье и крем в Oreos.
Галерея
Руководство
Дополнительные данные
Обзор
Распознаёт объекты и планирует безопасные плавные движения для совместных манипуляций.
История
Herb создан командой под руководством Siddhartha Srinivasaв Университете Карнеги-Меллон в 2006 году. Первоначальное финансирование поступило от Intel и Центра технологий качества жизни — исследовательского центра Национального научного фонда, занимающегося созданием интеллектуальных систем для совместной работы с людьми в повседневных задачах. Первая версия, получившая название Busboy, состояла из мобильной базы Segway RMP 200 и одного манипулятора Barrett WAM на постаменте. В 2008 году команда создала следующую версию — Herb 1.0 с улучшенным манипулятором. В 2010 году исследователи полностью переработали конструкцию, создав Herb 2.0: два манипулятора, голова, собственная электроника, система охлаждения и питание на срок до шести часов без подзарядки.Srinivasa теперь профессор в Университет Вашингтонагде он возглавляет Лаборатория персональной робототехники.
Питание
Два литий-ионных аккумулятора 56 В, 20 Ач — для рук, вычислений и сенсоров; дополнительные литий-ионные батареи в базе Segway.
Приводы
Два 7-DOF манипулятора Barrett WAM, база Segway RMP 200, кастомная 2D-OF поворотная голова.
Сенсоры
SLR-камера, высококачественная монокулярная камера с гигабитным Ethernet, RGBD-камера, кастомный вращающийся 3D-лазер, инфракрасная навигационная система, микрофон, тактильные панели, датчики силы и момента, тензодатчики, планарные базовые лазеры.
Материалы
Корпус из фрезерованного алюминия
Знаете ли вы?
• Herb расшифровывается как Home Exploring Robot Butler, но имя также отсылает к Герберту А. Саймону — пионеру ИИ и известному профессору CMU.
• Herb обожает осваивать манипуляционные задачи на кухне и питает особую слабость к Fuze tropical punch, Pop-Tarts и блюдам для микроволновки.
• Herb умеет танцевать Macarena.
Габариты (доп.)
длина 62 cm, ширина 65.5 cm
Команда проекта
Sidd Srinivasa
Дополнительные видео
• Herb учится разделять печенье Oreos. — https://www.youtube.com/embed/IxyrD-l5e8I
• Herb — библиотекарь-робот. — https://www.youtube.com/embed/Bq5sblkoflM
Программное обеспечение
Linux OS и специализированное программное обеспечение с интеграцией ROS (Robot Operating System).
Вычислительная платформа
Три бортовых мобильных рабочих станции Dell Precision M6500 с 12 ГБ ОЗУ и SSD на 256 ГБ.
