Mini Cheetah

Механически прочная конструкция выдерживает сильные удары и падения. Большой диапазон движения в каждом суставе позволяет работать вперёд, назад и в перевёрнутом положении. Быстрые высокомоментные приводы обеспечивают динамичные манёвры, включая сальто назад. Всенаправленное движение с рысью, пронком, галопом и иноходью, а также разворот на месте со скоростью 5 рад/с.

Mini Cheetah разработан командой под руководством Sangbae Kim, директор Лаборатории биомиметической робототехники и профессор машиностроения в MIT. Ким давно изучает динамическое передвижение на ногах в человекоподобные роботы и четвероногих роботов. В 2009 году его лаборатория представила MIT Cheetah, а в 2013-м — улучшенную модель бегает с энергоэффективностью, сравнимой с настоящими животнымиВ 2019 году они представили меньшего четвероногого робота Mini Cheetah, способного бегать, прыгать и даже сальто назад. Планировалось собрать стаю Mini Cheetahsдля использования исследователями по всему миру.

Литий-ионный аккумулятор 120 Вт·ч обеспечивает от 30 минут до 2 часов работы в зависимости от задач

Модульные приводы с низким передаточным числом, обратной управляемостью, встроенной электроникой и высокочастотным управлением крутящим моментом

IMU Vectornav VN-100, энкодеры на эффекте Холла на каждом моторе

Алюминий, пластиковые протекторы

• Mini Cheetah — первый четвероногий робот, выполняющий сальто назад на 360 градусов. • Mini Cheetah выступил в шоу The Tonight Show Starring Jimmy Fallon в ноябре 2018 года. • Исследователи MIT научили Mini Cheetah делать сальто назад ещё до того, как он научился ходить.

длина 48 cm, ширина 27 cm

Sangbae Kim

• Знакомьтесь: Mini Cheetah. — https://www.youtube.com/embed/xNeZWP5Mx9s • Старший брат Mini Cheetah. — https://www.youtube.com/embed/QZ1DaQgg3lE

Linux с патчем CONFIG PREEMPT RT

UP Board с четырёхъядерным процессором Intel Atom для управления движением. Микроконтроллер ST Microelectronics STM32F4 в каждом приводе обеспечивает управление суставами на уровне 40 кГц.