Zeno
Hanson Robotics · 2007
1 / 4
Снят с производства
PR1
Stanford Personal Robotics Program2008
Этот робот Стэнфорда стал пионером открытого исходного кода в робототехнике
Технические характеристики
98кг
Масса
120см
Высота
2м/с
Скорость
23
Степени свободы
Видео
Описание
PR1 (Personal Robot One) вместе с ROS (Robot Operating System) создавались как мощная и универсальная платформа для исследований в области мобильной манипуляции и разработки приложений.
Галерея
Руководство
Дополнительные данные
Обзор
Семистепенные руки с обратным приводом и пассивной пружинной компенсацией. Руки, захваты, голова, телескопический позвоночник и мобильная база управляются совместно с частотой 1 кГц для плавного движения всего тела. Несколько бортовых компьютеров, аккумуляторная система и сенсорный блок.
История
PR1 разработан Кинан УайробекиEric Berger в рамках Программа персональных роботов, под руководством Профессор Кеннет Солсбери в Стэнфордском университете. Цель программы — создание «платформенной технологии для исследований и разработок, где роботы выполняют задачи мобильной манипуляции в среде человека». Первым прототипом стала платформа PR1. После PR1 PR2 робот разработан в Willow Garage. Программа также берёт начало от Открытая операционная система для роботов (ROS).
Питание
Силовая система 2 кВт с временем работы 4–8 часов в зависимости от нагрузки на компьютер.
Приводы
25 моторов
Сенсоры
Силовое управление в каждом суставе. Стереокамера Videre в голове.
Материалы
Фанера и алюминий
Стоимость
$50 000
Знаете ли вы?
• При тестировании PR1 группа Stanford AI Robotics ломала робота чаще одного раза в день на протяжении недели. Именно поэтому в PR2 было вложено столько усилий в обеспечение надёжности и тестирование.
• Изначальная цель состояла в том, чтобы собрать 10 экземпляров PR1 в Стэнфорде и распространить их по лабораториям робототехнического ПО по всему миру для развития сообщества ROS.
• Механизм гравитационной компенсации каждой руки управлялся одним мотором, позволяя руке пассивно «парить» с грузом до 10 фунтов без задействования суставных моторов.
• За исключением алюминиевых вставок в суставах, вся конструкция PR1 — звенья рук, плечи, корпус, основание и голова — изготовлена из деталей, вырезанных лазером из фанеры.
• Захваты PR1 — переделанные протезы рук.
Габариты (доп.)
длина 60 cm, ширина 64 cm
Команда проекта
Keenan Wyrobek, Eric Berger
Дополнительные видео
• PR1 принесёт вам напиток. — https://www.youtube.com/embed/N66olkjLmq0
• PR1 разгружает посудомойку. — https://www.youtube.com/embed/9J9kxb_7dUg
• PR1 убирает дом. — https://www.youtube.com/embed/AsSFIGjTQ28
• PR1 кормит человека. — https://www.youtube.com/embed/3wXVTp6qsQk
Программное обеспечение
ROS < 1.0
Вычислительная платформа
Два компактных компьютера Pentium M
