Zeno
Hanson Robotics · 2007
1 / 5
В производстве
Salamandra robotica II
Biorobotics Laboratory at EPFL2012
Амфибийный робот, вдохновлённый анатомией саламандры
Технические характеристики
2.5кг
Масса
0.528м/с
Скорость
12
Степени свободы
Видео
Описание
Salamandra robotica II — амфибийный робот, созданный по образцу анатомии и нервной системы саламандры. Используется для изучения локомоции и проверки нейробиологических моделей в реальных условиях.
Галерея
Руководство
Дополнительные данные
Обзор
Система управления использует математическую модель спинного мозга саламандры. Передвигается по суше и в воде, переходя между средами.
История
Первая версия Salamandra robotica, созданная в Лаборатория биороботики EPFLПод руководством профессора Оке Ийспирта первая версия была создана как концептуальный прототип — частично из модулей другого робота, AmphiBot, и простейших модулей ног. Затем робот прошёл масштабную модернизацию, и команда EPFL провела ряд экспериментов с новой конструкцией — Salamandra robotica I. В 2013 году исследователи представили Salamandra robotica II: больше степеней свободы (модули ног не зафиксированы жёстко), более быстрая и ловкая ходьба и плавание. С тех пор созданы ещё более продвинутые версии.роботы, похожие на саламандру способный точно воспроизводить степени свободы, диапазон движений и походку настоящего животного.
Питание
Семь литий-ионных аккумуляторов ёмкостью 600 мАч и два — 1200 мАч.
Приводы
12 двигателей постоянного тока Faulhaber мощностью 2,83 Вт с пластиковым редуктором.
Сенсоры
Роторные энкодеры для моторов. Голова с инфракрасным датчиком.
Материалы
Полиуретановая смола
Знаете ли вы?
• Робот продолжает двигаться, даже если его разрезать на две и более частей.
• Внутренние датчики воды оповещают робота о любой утечке во время плавания.
• Верхние и нижние крышки секций корпуса крепятся друг к другу на магнитах, а не на винтах.
• Это объясняется тем, что каждый сегмент оснащён микроконтроллером, который распределённо вычисляет модель спинного мозга.
Габариты (доп.)
длина 110 cm
Команда проекта
Auke Ijspeert
Дополнительные видео
• Salamandra разрезана пополам. — https://www.youtube.com/embed/igRwFHY6Ow8
• Ходьба Salamandra. — https://www.youtube.com/embed/c4r3VTMDW-s
• Робот одинаково хорошо чувствует себя на суше и в воде. — https://www.youtube.com/embed/YVU8M_xcZec
• Salamandra robotica I плывёт. — https://www.youtube.com/embed/WFmifsC0kJg
Программное обеспечение
Собственное ПО на языке C.
Вычислительная платформа
Основной микроконтроллер — 32-битный ARM-based LPC2129 с тактовой частотой 60 МГц; двунаправленный радиоканал 868 МГц для управления; восемь микроконтроллеров PIC18F2580 для низкоуровневых функций; двенадцать PIC16F876A в качестве контроллеров двигателей.
