Salamandra robotica II

Name: Salamandra robotica II
Brand: Biorobotics Laboratory at EPFL
Author: Андрей Сарапулов

Biorobotics Laboratory at EPFL2012

Амфибийный робот, вдохновлённый анатомией саламандры

Сайт проекта

Обновлено: 15 мая 2026 г.

Технические характеристики

2.5кг

Масса

0.528м/с

Скорость

Степени свободы

Видео

Описание

Salamandra robotica II — амфибийный робот, созданный по образцу анатомии и нервной системы саламандры. Используется для изучения локомоции и проверки нейробиологических моделей в реальных условиях.

Галерея

Руководство

Дополнительные данные

Обзор

Система управления использует математическую модель спинного мозга саламандры. Передвигается по суше и в воде, переходя между средами.

История

Первая версия Salamandra robotica, созданная в Лаборатория биороботики EPFLПод руководством профессора Оке Ийспирта первая версия была создана как концептуальный прототип — частично из модулей другого робота, AmphiBot, и простейших модулей ног. Затем робот прошёл масштабную модернизацию, и команда EPFL провела ряд экспериментов с новой конструкцией — Salamandra robotica I. В 2013 году исследователи представили Salamandra robotica II: больше степеней свободы (модули ног не зафиксированы жёстко), более быстрая и ловкая ходьба и плавание. С тех пор созданы ещё более продвинутые версии.роботы, похожие на саламандру способный точно воспроизводить степени свободы, диапазон движений и походку настоящего животного.

Питание

Семь литий-ионных аккумуляторов ёмкостью 600 мАч и два — 1200 мАч.

Приводы

12 двигателей постоянного тока Faulhaber мощностью 2,83 Вт с пластиковым редуктором.

Сенсоры

Роторные энкодеры для моторов. Голова с инфракрасным датчиком.

Материалы

Полиуретановая смола

Знаете ли вы?

• Робот продолжает двигаться, даже если его разрезать на две и более частей. • Внутренние датчики воды оповещают робота о любой утечке во время плавания. • Верхние и нижние крышки секций корпуса крепятся друг к другу на магнитах, а не на винтах. • Это объясняется тем, что каждый сегмент оснащён микроконтроллером, который распределённо вычисляет модель спинного мозга.

Габариты (доп.)

длина 110 cm

Команда проекта

Auke Ijspeert

Дополнительные видео

• Salamandra разрезана пополам. — https://www.youtube.com/embed/igRwFHY6Ow8 • Ходьба Salamandra. — https://www.youtube.com/embed/c4r3VTMDW-s • Робот одинаково хорошо чувствует себя на суше и в воде. — https://www.youtube.com/embed/YVU8M_xcZec • Salamandra robotica I плывёт. — https://www.youtube.com/embed/WFmifsC0kJg

Программное обеспечение

Собственное ПО на языке C.

Вычислительная платформа

Основной микроконтроллер — 32-битный ARM-based LPC2129 с тактовой частотой 60 МГц; двунаправленный радиоканал 868 МГц для управления; восемь микроконтроллеров PIC18F2580 для низкоуровневых функций; двенадцать PIC16F876A в качестве контроллеров двигателей.