Zeno
Hanson Robotics · 2007
1 / 3
В производстве
Salto-1P
University of California at Berkeley2016
Этот маленький одноногий робот умеет балансировать и прыгать.
Технические характеристики
0.12кг
Масса
31см
Высота
3.333м/с
Скорость
4
Степени свободы
Видео
Описание
Salto-1P — небольшой одноногий прыгающий робот, созданный по образцу галаго (Galago senegalensis) — маленького ночного примата. Мощная пружинящая нога позволяет ему прыгать высоко и быстро. Для балансировки и перемещения используются маховое колесо-хвост сбоку и пропеллерные двигатели сверху.
Галерея
Руководство
Дополнительные данные
Обзор
Прыжки от стены: оттолкнувшись от земли, Salto-1P способен оттолкнуться от стены и набрать большую высоту. Вертикальная прыжковая маневренность: 1,83 м/с. Максимальная высота прыжка — 1,25 м (от приседания до верхней точки).
История
Salto, небольшой одноногий прыгающий робот, создан Justin Yim в период обучения в докторантуре UC Berkeley у Ron Fearing Лаборатория биомиметических миллисистемSalto-1P используетнебольшой мотор и система рычагов и шестерён для прыжковПоскольку робот почти не касается земли, основное управление происходит в воздухе. Для этого используются вращающийся инерционный хвост и два небольших двигателя — они стабилизируют и переориентируют робота между прыжками. Робот может перепрыгивает через препятствия, а также он может приземлиться в заданной точкеСейчас Yim работает в Университете Иллинойса в Урбана-Шампейн, на кафедре механики и машиностроения.
Питание
Литий-ионный аккумулятор 14,8 В, 220 мАч, собранный из TattuЯчейки 220 мАч 3,7 В 45C; около 12 минут работы.
Приводы
Один модифицированный ScorpionНогу приводит в движение бесщёточный двигатель постоянного тока S-1804-1650KV с последовательно-упругой торсионной пружиной из латекса. Два щёточных двигателя диаметром 6 мм для тяговых устройств. Два параллельно включённых щёточных двигателя диаметром 6 мм для хвоста.
Сенсоры
One TDK InvenSense MPU6000 IMU,
два AMSМагнитные энкодеры AS5048B: один для выдвижения ноги, один для вращения хвоста,
один AMSМагнитный энкодер AS5047P для коммутации бесщёточного мотора ноги.
Материалы
Сотовые панели из углеродного волокна, стержни и трубки из углеродного волокна, литой полиуретан, алюминиевые шестерни и редукторы, алюминиевые штифты, пластиковые втулки, детали из 3D-печати, суперклей, термоклей.
Стоимость
от нескольких сотен до пары тысяч долларов США
Знаете ли вы?
• Salto-1P измеряет силу, действующую на ногу, по отклонению пружины.
• Слово «salto» означает прыжок или сальто во многих романских языках.
• Построено три Salto-1P. Их зовут Santa, Rudolph и Dasher.
• Salto-P передвигается вперёд, назад, влево и вправо, но быстрее всего — вперёд и назад, так как хвост мощнее боковых двигателей.
Габариты (доп.)
длина 13 cm, ширина 7 cm
Команда проекта
Justin Yim, Ron Fearing
Дополнительные видео
• Учим старого робота новым трюкам. — https://www.youtube.com/embed/qFmeHPVtK0o
• Пределы прыжков Salto. — https://www.youtube.com/embed/5TprxRGbvbk
• Salto прыгает вне лаборатории. — https://www.youtube.com/embed/hy2XTDMr0co
• Salto приземляется точно в цель. — https://www.youtube.com/embed/_EhVY65e7W0
Программное обеспечение
Встроенный бортовой C++. Наземная станция работает на ROS или Python.
Вычислительная платформа
ImageProcГлавная плата 2.5 на базе микроконтроллера dsPIC33FJ128MC706A.
Пользовательский бесщеточный электродвигатель.плата управления.
