Zeno
Hanson Robotics · 2007
1 / 4
В производстве
WAM
Barrett Technology2004
Роботизированная рука, безопасная в работе рядом с людьми.
Технические характеристики
27кг
Масса
42см
Высота
30
Степени свободы
Видео
Описание
WAM — роботизированная рука с человекоподобной ловкостью, безопасная в работе рядом с людьми. Широкий диапазон движений, обратноприводные актуаторы, захват практически любых объектов.
Галерея
Руководство
Дополнительные данные
Обзор
Открытая аппаратная и программная архитектура. Оснащён системой силового управления на основе измерения тока (без механических датчиков).
Питание
Питание 16–100 В
Приводы
Бесщёточные сервомоторы. Понижение скорости — через бесконтактные шкивы и тросы из нержавеющей стали.
Сенсоры
Датчики угла вала двигателя, датчики крутящего момента (через бортовой ток).
Материалы
Авиационный алюминий для основной конструкции, сталь, титан, магний, углеродные композиты и высокопрочные стальные тросы малого веса.
Стоимость
99 000 $ за полностью готовую руку; 49 000 $ за модульное запястье; 29 000 $ за базовую руку; 4 000 000 $ общие затраты на разработку.
Знаете ли вы?
• WAM расшифровывается как whole-arm manipulator.
• Японские исследователи запрограммировали два манипулятора WAM играть в бейсбол друг с другом: один подаёт мяч, другой отбивает.
• WAM использует контроллер двигателя Puck — твердотельное устройство размером с пробку от бутылки, совмещающее управление, сенсорику и питание.
Габариты (доп.)
длина 72 cm, ширина 34 cm
Команда проекта
Bill Townsend
Дополнительные видео
• WAM arm: тренировка подачи. — https://www.youtube.com/embed/TXJYz5G-AlQ
• WAM управляет обычными инструментами и предметами быта. — https://www.youtube.com/embed/uUdD8Zn_R6M
• Как работают тросовые приводы WAM. — https://www.youtube.com/embed/I6D36F2ylEI
Программное обеспечение
Код управления на C++. Полная совместимость с ROS.
Вычислительная платформа
Один PC/104 и восемь 32-битных DSP с частотой 80 МГц, распределённых внутри руки.
